高空作业车按照结构的类型可以分为伸缩臂式、折叠臂式、混合臂式、垂直升降式。另外还有自行式、剪叉式等。高空作业车工作臂结构设计合理，选用高强度和轻质合金材料，工作臂截面小，一些非受力件或受力较小的部件采用铝合金轻质材料，有效降低了整车，提高了底盘的机动性能，比较轻盈灵活。此外，也可以分为套缸式高空作业车，铝合金式高空作业车。
高空作业车按作业高度分：6米、10米、14米、16米、18米、22米、25米、30米、50米。深圳市天顺达高空设备租赁公司是一家从事高空车出租、登高车出租、路灯车出租的公司，租赁高空车，公司的高空作业车、高空作业平台、升降平台、路灯安装车的工作高度从8m-30m不等。
高空作业车按类型分：垂直升降式高空作业车、伸缩臂式高空作业车、自行式高空作业平台、折臂式升降式高空作业车。其中垂直升降式工作斗承重大，但作业高度受限，机动性差，不灵活，升降车租赁，目前国内广泛运用的是折臂升降式高空作业车。
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